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水下焊接技术的 进展湿法焊接中，水下焊接的基本问题表现为突出。因此采用这类方法难以得到质量好的焊接接头，尤其在重要的应用场合，湿法焊接的质量难以令，人满意。但由于湿法水下焊接具有设备简单、成本低廉、操作灵活、适应性强等优点。所以，近年来各国对这种方法仍在继续进行研究，特别是涂 焊条和手工电弧，焊，在今后一段时期还会得到进一步的应用。
在焊条方面，比较先进的有英国Hydroweld公司发展的Hydroweld，FS水下焊条，美国的 水下焊条7018’S，焊条，，以及德国Hanover大学基于渣气联合保护对熔滴过渡的影响和保护机理所开发的双层自保护 芯焊条。美国的Stephen，Liu等人在焊条 皮中加入，锰、钛、硼和稀土元素，改善了焊接过程中的焊接性能，细化了焊缝微观组织[1]。
水下焊条的发展促进了湿法水下焊接技术的应用。目前，在国、内外都有采用水下湿法焊条电弧焊技术进行水下焊接施工的范例。
芯焊丝的出现和发展适应了焊接生产向率、低成本、高质量、自动化和智能化方向发展的趋势。英国TWI与乌克兰巴顿研究所成功开发了，一套水下湿法 芯焊丝焊接的送丝结构、控制系统及其焊接工艺。华南理工大学机电工程系刘桑、钟继光等人开发了一种 芯焊丝微型排水罩水下焊接方法，，从实用经济的角度出发,完全依靠焊接时自身所产生的气体以及水汽化产生的水蒸气排开水而形成一个稳定的局部无水区域,使得电弧能在其中稳定的燃，烧。微型排水罩的尺寸和结构决定了焊接过程中无水区(局部排水区)的大小和稳定程度。除此之外，他们还通过复合滤光技术和水下CCD摄像系统，采集出了 ，芯焊丝水下焊接电弧区域图像，从而为水下湿法焊接电弧的机理分析及水下焊接过程控制奠定了基础。
由于传统的边缘检测算子如梯度算子、拉普拉，斯算子、Sobel算子等对噪声敏感，梁明等采用了Bubble函数过零点检测来提取焊缝图像边缘的小波多尺度方法，通过调整尺度参数σ的值，得到，焊缝边缘提取效果 的σ范围是:0.4≤σ≤0.6，有效降低了噪声，同时又较好地保持了焊缝边缘细节，在水下 芯焊接焊缝边缘检测中获得较好的效果。(顺龙LpgJllSy)
